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[9G转向器控制]应用程序截图

浏览 154次 来源:【jake推荐】 作者:-=Jake=-    时间:2021-02-17 13:13:57
[摘要] 个以上的舵机时需要外接电源所以我们的STMduino驱动板上面还应用了STMduino电源板。c中选定的舵机控制GPIO是PA2和PA3对应的就是STMduino电源板的舵机1接口和舵机2接口

[9G转向器控制]应用简介

STMduino 9G转向器实验概述:

转向器是位置伺服驱动器,主要由壳体,电路板,无铁心电动机亚博lol鸭脖娱乐 ,齿轮和位置检测器组成。它的工作原理是接收器或单片机将信号发送到转向器。内部有一个参考电路,该电路生成一个周期为20ms,宽度为1. 5ms的参考信号。将获得的直流偏置电压与电位计的电压进行比较。 ,获得电压差输出。电路板上的IC确定旋转方向,然后驱动无芯电动机开始旋转。动力通过减速齿轮传递到摆臂。同时,位置检测器发送回信号以确定是否已达到定位。它适用于需要不断变化角度并可以维护的控制系统。当电动机速度恒定时,电位器通过级联减速齿轮旋转亚博直播 ,电压差为0,电动机停止旋转。通常,转向器的角度范围是0度到180度。

9g 舵机

有许多规格的伺服器,但是所有伺服器都有三根外部电线,以棕色,红色和橙色三种颜色区分。由于伺服器的品牌不同9g 舵机,颜色也会有所不同。棕色是接地线,红色是正极电源线,橙色是信号线。

实验原理

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通过调节PWM(脉冲宽度调制)信号的占空比来获得转向器的旋转角度。标准PWM(脉冲宽度调制)信号的周期固定为20ms(50Hz)。从理论上讲,脉冲宽度分布应在1ms和2ms之间,但实际上脉冲宽度可以在0. 5ms和2. 5ms之间,并且脉冲宽度对应于舵机从0°开始的转向角到180°值得注意的是凤凰体育App ,由于不同品牌的伺服器,对于相同的信号,不同品牌的伺服器的旋转角度会有所不同。

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了解基本知识后,我们可以学习控制转向器。该实验所需的组件很少只需要一个转向器和一捆跳线。

SG90伺服器* 1

STMduino + STMduino电源板* 1

电池* 1

使用STMduino控制转向器的方法:配置STMduino的计时器,以使界面生成具有不同占空比的方波9g 舵机,并生成PWM信号以模拟转向器的定位。 STMduino的驱动能力有限,因此当您需要控制多个伺服器时,需要外部电源,因此我们的STMduino驱动板也使用了STMduino电源板。

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请注意,转向齿轮线朝向板的边缘呈棕色

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创建两个伺服器并分配初始角度值

代码分析

timer.c中选择的转向器控制GPIO为PA2和PA3,分别对应STMduino电源板的转向器1接口和转向器2接口

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系统默认时钟为72MHZ,分频系数为72,此时定时器2为1MHZ频率,计数周期为20000,20000/1000000 = 0. 02s,即20ms,即完全符合控制舵机的PWM波周期。

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SetServoAngle()此函数有两个输入参数:ServeNum是指伺服编号,角度是控制旋转角度,pwm_value = 2500-(angle *(2000/18 0)); //角度值转换计数值,由转向器控制的PWM 0. 5ms〜2. 5ms转换为计数值500〜2500,该公式用于将角度值转换为计数值。

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主要功能初始化时钟和计时器之后,循环体首先将伺服1和2从0度旋转到180度,然后再将180度旋转到0度,依此类推!

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实验现象:

将程序上传到STMduino主控制板上后,连接9G伺服器,您可以看到两个伺服器来回旋转!

老王
本文标签:舵机

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